自我移動估測對於載具的自動控制是必要的資訊之一，而隨著電腦視覺領域的相關技術應用於載具愈來愈廣泛，若能開發出以電腦視覺為基礎的自我移動估測系統，不僅能夠在傳統自我移動估測方法無法使用的情況下也能工作，而且也可以用來搭配其他電腦視覺的應用，因此本研究的目標為開發基於電腦視覺的自我移動估測系統。