本論文旨在開發一套可裝置在農場載具上的自動循跡系統，利用裝置在載具上的霍爾效應感測(Hall Effect Sensor)模組及陀螺儀(Gyroscope)來完成自動循跡功能，並使得載具能夠沿著規劃好的路線行駛。本論文使用嵌入式系統設計概念，結合軟硬體來開發載具的自動循跡系統。本系統利用各收集各項感測器的訊號送到微控制器內處理，經由微控制器進行演算來控制周遭硬體裝置，並使用脈衝寬度調變(Pulse Width Modulation, PWM)控制無刷馬達來達到自動循跡之功能。
本系統結合了嵌入式系統、Android手機應用程式(Application Program, APP) 以及藍牙無線網路等設計技術。循軌跡系統主要是使用比例積分微分(Proportion Integration Differentiation, PID)控制器與自行研發微控制器之程式做為控制載具方向和行進。實驗結果顯示本系統可在沿著規畫好的路線行駛，並可透過手機APP介面控制及監控載具狀態，確保載具的正常運作。 |
